Gil Eanes utilizou um barco de vela redonda, mas seria numa caravela que Bartolomeu Dias dobraria o Cabo da Boa Esperança, em 1488. É de salientar que a caravela é uma invenção portuguesa, feita a partir dos conhecimentos que haviam adquirido dos árabes ou muçulmanos.
Se bem que a caravela latina se revelou muito eficiente quando utilizada em mares de ventos inconstantes, como o Mediterrâneo, devido às suas velas triangulares, com as viagens às Índias, com ventos mais calmos, tal não era uma vantagem, já que se mostrava mais lenta que na variação de velas redondas. A necessidade de maior tripulação, armamentos, espaço para mercadorias fê-la ser substituída por navios mais potentes.
Nau é uma denominação genérica dada a navios de grande porte até o século XV usados em viagens de grande percurso. Em vários documentos históricos a nau surge com a denominação de nave (do latim navis), termo utilizado quase sempre entre 1211 e 1428. Opõe-se-lhe o termo embarcação, aplicado a barcos de menores proporções, utilizados em percursos pequenos. As naus eram também chamadas carracas.
Durante a época dos Descobrimentos, houve uma evolução dos tipos de navio utilizados. A barca, destinada à cabotagem e pesca, era ainda utilizada ao tempo de Gil Eanes, quando, em 1434, dobrou o Cabo Bojador, e seria sucedida pela caravela.
Concretamente, na Baixa Idade Média, mais precisamente entre o século XIII e a primeira metade do XV, as naus, ainda tecnicamente longe daquilo que seriam nos Descobrimentos, serviam essencialmente para transportar mercadorias que provinham dos portos da Flandres, no norte da Europa, para a península Itálica, no mar Mediterrâneo, e vice-versa.
À época de Fernando I de Portugal as naus desenvolveram-se em termos náuticos e multiplicaram-se de forma assinalável em Portugal. Devido à pirataria que assolava a costa portuguesa e ao esforço nacional de criação de uma armada para as combater, as naus passaram a ser utilizadas também na marinha de guerra. Nesta altura, foram introduzidas as bocas-de-fogo, que levaram à classificação das naus segundo o poder de artilharia: naus de três pontas (100 a 120 bocas) e naus de duas pontas e meia (80 bocas). A capacidade de transporte das naus também aumentou, alcançando as duzentas toneladas no século XV, e, as quinhentas, no século seguinte.
Um galeão é um navio a vela que possui quatro mastros, de alto bordo, armado em guerra, frequentemente utililizado no transporte de cargas que possuiam alto valor na navegação oceânica entre os séculos XVI e XVIII. Alguns tinham 1200 toneladas e 40 bocas de fogo.
Por volta do século XII, o galeão era uma pequena galé com uma só ordem de remos, e de formas finas. Mais tarde aplicou-se o termo a navios de alto bordo e de velas nas carreiras da América, da África e das Índias.
Em 1770, durante a guerra da sucessão da Espanha, vários galeões carregados de ouro afundaram na baía de Vigo.
Em maio de 2007 foi descoberto um carregamento de moedas de prata de um galeão espanhol, com equivalência chegando a 1 bilhão de reais.
O galeão também era usado por piratas, mas após ser roubado ou construido pelos mesmos se chamava Corsário.
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